2012-08-24 Из чего собрать квадрокоптер с хоббикинга

Версия 00:15, 24 августа 2012

Для начала про радиоаппаратуру:

С модулем и приёмником, самый популярный вариант, цена типа 54$, разбирают всегда с дикой скоростью, но в наличии появляется регулярно:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F8992%5F%5FTurnigy%5F9X%5F9Ch%5FTransmitter%5Fw%5FModule%5F8ch%5FReceiver%5FMode%5F2%5Fv2%5FFirmware%5F.html

Оно же, но Mode 1 (газ на правой ручке) — разбирают медленно, Mode 1 народ не любит, но вообще-то её можно разобрать, переставить трещотку и перепрошить атмегу, и будет моде 2:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F8991%5F%5FTurnigy%5F9X%5F9Ch%5FTransmitter%5Fw%5FModule%5F8ch%5FReceiver%5FMode%5F1%5Fv2%5FFirmware%5F.html

Есть оно же, но без модуля, что даже некоторый плюс, так как если захочется вставить другой модуль, не придётся курочить оригинал — они там по-дурацки сделали — модуль-то сменный, но антенный кабель проведён через дырку в плате внутри))) и его либо резать (что не круто), либо можно например отпаять и вместо него припаять SMA разъём с пигтейлом (как сделал я). Разъём берётся, например, на dealextreme.com. Модуль к этой хрени JR-типа (не Futaba), можно взять FrSky (который телеметрию (!!!) поддерживает — то есть downlink с самолёта на землю), можно взять Корону DSSS (см. слева 2.4Ghz Corona), тоже хорошая. Единственный с ней нюанс — если воткнуть в пульт 3S LiPo (11.1v), у неё перегорает дорожка на плате, вроде ибо регулятор напряжения линейный с жирными потерями используется, и эти потери с 11.1 до 5 В нахер плавят дорожку))) у меня расплавилась дорожка на плате и пин питания (!), то есть компоненты остаются целы, если контакт восстановить, всё продолжает работать… То есть надо 2S ставить (7.4v), чтобы сильно высокого напряжения не было. Ну или вообще NiMh и х*й забить. С аккумом там самый прикол — это размер угадать… 3S легко — надо просто в поиск ввести 9X и внизу будут выведены Reviews от пользователей, и там по многим народ пишет — Fits Perfectly in my 9x. А по 2S чо-то не пишут особо :-(

Короче вот оно без модуля — вот только цена не особо дешевле, 50$:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F20976%5F%5FTurnigy%5F9X%5F9Ch%5FTransmitter%5Fwithout%5FModule%5FMode%5F2%5Fv2%5FFirmware%5F.html

Модуль, кстати, родной там — какой-то FHSS. FrSky тоже FHSS (но другой ессно). Корона DSSS. Все три — PPM. На PCM всем насрать, так как толку от него мало, усложнение одно. Тем не менее, если где-то найти PCM модуль, сам пульт умеет формировать PCM сигнал, так как когда-то давно существовали у него родные PCM-модули на 35 и 72 МГц.

Про квадрокоптер — есть прям готовый мини-квадрик от HK за 100$:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F22780%5F%5FTurnigy%5FIntegrated%5FPCB%5FPlug%5Fand%5FPlay%5FMicro%5FQuad%5FPNP%5F.html

Но и так не сильно дороже: рама ~20$ (например 17$ http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24173__Q450_Glass_Fiber_Quadcopter_Frame_450mm_Integrated_PCB_Version.html), движки 4 скажем DT750’ых, по ~11$, регуляторы скажем Red Brick’и по 7-8$ (на 20А пойдут, на 30А можно взять для удобства прошивки — у них вроде, в отличие от 20, выведены ISP контакты, а без контактов, не имея паяльной станции, хз как эту мелочь паять), контроллер ~20$ без акселерометра либо ~30$ с оным и даже с ЖК дисплеем для настройки)) плюс пропеллеры, правые и левые, на 3S аккуме хорошо пойдут 11x4.7, для красоты скажем два кислотно-зелёных и два чёрных (чтобы различать где перёд, где зад в полёте), они продаются по 4-5 штук, 1 комплект где-то 4$. Аккумулятор: у него ток разрядный должен быть неплохой, ибо 4 мотора по ~10-15A постоянных точно жрать будут. То есть ~60-80A можно верхний предел закладывать. При ёмкости в 2.2 Ач нужно брать 30-40C. Итак, подешевле = 15$ обычный Turnigy на 2.2Ач и 40C, подороже = NanoTech 2.2Ач 35~70C, 18$ :) А… ещё мелочи нужны: разъёмчики понадобится напаять повсюду — 10 пар стоит в районе 2$, нам нужно как раз 20 (4 мотора по 3 контакта и 4 ESC по 2 контакта); либо спаять лапшу из проводов, либо взять готовую плату для распределения питания по моторам = 4$, к ней кстати нужно брать правильные разъёмы — на 3.5мм — это ещё 2$, и нейлоновые гайки, чтобы закрепить — ещё 1.5$.

Итого: 17 + (11+8)*4 + 30 + 4*2 + 18 + 2*2 + 4 = 157$. Причём если эта хрень полетит, то поднимет довольно много веса — моторы довольно мощные, чуть ли не по килограмму тяги каждый дают в максимуме. А их 4…

Ну, плюс AVR-программатор (5$ оттуда же) и прошивка Саймона Кирби для регуляторов оборотов :) https://github.com/sim-/tgy - смысл в том, что она частоты выходного ШИМа поднимает, аж где-то до 18-20 КГц. Причём ШИМ там, по ходу, программный — используют 1 таймер и постоянно дрочат туда-сюда 1 регистр, таким образом ловя следующее событие, и меняют вектор прерывания, ставя разные «колбеки» :).

Таким образом, если сюда добавить ещё пульт, программатор и аккумулятор для пульта, будет 157+50+5+10 = 222$.

Вооот, как-то так…